《表6 各控制系统单位阶跃下的性能指标》

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《基于改进QPSO算法的电动汽车模糊控制器参数优化》

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为验证控制器动态性能，采用单位阶跃信号作为测试信号，MATLAB平台上依次运行传统模糊PID（Fuzzy）算法、QPSO算法优化后的模糊PID（QPSO-Fuzzy）算法以及AMF-QPSO算法优化后的模糊PID（AMF-QPSO-Fuzzy）算法。Lab VIEW利用Active X技术调用MATLAB算法进程，并通过数据采集卡（DAQ）获取电机的实际工作状态。根据4.1节和4.2节构建的数学模型拟合电动汽车速度控制系统模型，最后输出PWM控制信号控制逆变电路。在上位机界面上观察系统输出响应曲线，实验结果如图10所示。为定量比较优化后的控制器性能优势，计算各控制系统单位阶跃下的性能指标，包括稳态误差、超调量以及调节时间，结果如表6所示。