《表4 阶跃信号下各控制系统主要参数指标》

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《机场服务机器人模糊自适应PID控制系统仿真研究》

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图14、图15、图16为给定直流电机控制系统一个单位阶跃信号和指定参数值的阶跃信号，分别采用传统PID控制和模糊PID控制策略下的系统输出曲线。通过比较可以看出，与传统PID控制策略相比较，模糊PID的控制方法调整时间更短，系统响应速度更快。其各项指标参数如表4、表5、表6所示。