《表1 单位阶跃信号下控制器性能比较》

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《基于模型预测控制的大口径快摆镜随动系统》

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在图5中，当响应达到并保持在目标值5%以内，则认为FSM进入稳态。在到达稳态后，引入幅值为目标值10%的负向阶跃扰动，扰动持续一个控制周期，对PID控制器和MPC控制器的性能进行比较，见表1。