《表4 反向阶跃信号系统输出性能对比》

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《基于补偿与模糊比例积分微分控制的凸轮刀系统定位研究》

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为了进一步说明加入自适应补偿的模糊比例积分微分控制对凸轮刀定位系统的优越性，输入一段反向阶跃位移信号，同时将死区范围增大为[-0.8，0.8]，观察各输出状态变化。通过试验验证，比例积分微分控制参数取系统输出较为平整的数值，Kp为0.32，Ki为0.53，Kd为0.02，比例因子分别设定为0.03、0.8、0.02。反向阶跃信号系统输出如图11所示，输出性能对比见表4。