《表4 阶跃响应参数：基于开关阀流量特性的气缸输出力伺服控制研究》

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《基于开关阀流量特性的气缸输出力伺服控制研究》

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本试验在进口压力为0.4 MPa，出口压力为0.1 MPa的情况下进行。如图10所示，对比可以发现传统PID控制超调量较大，调节时间较长，稳态误差较大，控制效果不理想，在采用新算法和新策略后，虽然上升时间延长，但是控制速度精度都大幅提高，且稳态误差均小于0.5%。表4给出了具体参数对比。