《表3 模式切换设计：基于开关阀流量特性的气缸输出力伺服控制研究》

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《基于开关阀流量特性的气缸输出力伺服控制研究》

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为了提高控制速度，本文在采用错时控制策略提高控制精度的基础上，合理设计了模式切换方法。根据误差量的大小，设计了5种模式，如表3所示。当误差很大时，采用模式1和5，一个腔快速进气，另个腔快速排气，当误差较大时，采用模式2和4，一个腔快速冲气，另一个腔充放气阀关闭，当误差低于某个值k时，可以认为达到控制要求，采用模式3，同时关闭四个阀。