《表1 单位阶跃输入时二阶系统动态性能指标》

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《一种基于PF-RBF的ANNPID参数自整定方法》

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图5表明系统在有PF时和无PF时动态性能的比较，可以看出系统的控制性能得到了提高，具体动态性能指标如表1所示。由此可见，基于PF和RBF辨识的PID控制可以明显减小2阶系统的调节时间和超调量，并且可以预见粒子数越多，系统响应的动态特性会越好。最后PID参数自整定的结果分别为80.011 1、50.007 6、6.578 2。