《表3 阶跃信号系统输出性能对比》

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《基于补偿与模糊比例积分微分控制的凸轮刀系统定位研究》

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凸轮刀系统定位精度、系统响应速度及系统鲁棒性等问题是调试研究的重点[15]。为了证明加入自适应补偿的模糊比例积分微分控制对系统定位具有优越性，输入一段阶跃位移信号，观察各控制输出位移变化情况。仿真时间设为5 s，采样时间设为0.01 s，死区范围定义为[-0.5，0.5]，通过反复试验验证，比例积分微分控制参数确定为输出较为平整的数值，Kp为0.2，Ki为0.42，Kd为0.02，比例因子分别设定为0.03、0.8、0.02。阶跃信号系统输出如图10所示，输出性能对比见表3。