《表1 PID控制垂荡阶跃各缸响应分析》

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《摇摆试验台的多系统并联仿真与试验研究》

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平台在周期运动实验前，要将平台垂直上升到中位进行初始化，通过平台的垂荡阶跃响应。以垂荡阶跃位姿轨迹作为实验输入信号，给定系统压力5 MPa、油温25℃分别进行PID为控制策略的垂荡阶跃运动，平台垂荡运动时6个液压缸运动状态一致。表1为PID控制策略下垂荡阶跃各缸响应分析，可见在此控制策略内，系统的平均上升时间为3.9 5 s，平均超调量为7.6 3%，平均稳态误差为0.47 mm。满足系统设计要求。