《表2 下压力控制系统阶跃响应测试结果》

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《玉米播种机播深和压实度综合控制系统设计与试验》

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表2为下压力控制系统的阶跃响应测试结果，结果显示，当设定值在2 500～5 000 N之间时，稳态误差均不大于161 N，调节时间最大为2.84 s，超调量为16.40%～26.30%。在此需要说明，尽管在台架上进行阶跃响应试验时目标下压力最小为2 500 N，但在田间作业环境下，沿竖直向上方向上，除限深力外，播种单体将存在开沟阻力和土壤对镇压轮的支持力，且开沟阻力为主要作用力，因此，对于相同的合力，限深力比重减小，从而可以达到较小的下压力，可以满足四连杆仿形机构处最小作用力为600 N的农艺要求。本文取设定值为5 000、4 000、3 000、2 500 N时相关试验指标的均值来表征系统的控制性能，得到超调量均值为22.95%，稳态误差均值为91.5 N，调节时间均值为2.69 s。