《表1 阶跃响应测试数据分布》

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《基于BPNN的超声波电动机转速控制与实验研究》

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通过式（2）的电机阶跃响应模型，采用特征点法对实测频率和转速数据进行辨识计算。实验中所用的Φ60行波型超声波电动机，工作频率范围是41.0～45.7 kHz，经过尝试性开环运行测试，选定输入阶跃频率范围是41.5～45.0 kHz。表1是输入频率数值后，电机阶跃响应稳定后对应的转速。