《表2 网络训练收敛误差值》

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《基于BPNN的超声波电动机转速控制与实验研究》

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用MATLAB构建三层BP网络，传递函数分别设定为tansig和purelin，训练算法默认选择trainlm。使用电机控制数据中间变量，每组变量包括[e ecΔKpΔKiΔKd]。设定隐含层节点m的起始数目为5，进行1 000次训练后的网络收敛误差如表2所示。假设最小误差为1×10-5，训练网络达到误差要求所需的迭代次数N如表3所示。