《表1 阶跃响应过程中的控制量》

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《基于割线法的超声波电动机迭代学习转速控制》

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图1中第2，3，4次转速阶跃响应曲线不平滑，出现一些凹陷与波动。为分析其原因，将图1中虚线矩形区域放大如图2所示。图2给出了局部的第2，3，4次转速阶跃响应曲线，并标出了实测数据点。按照式（3）及实验数据，计算这3次阶跃响应控制过程中的控制量相关数据，如表1所示。表1中给出的数据是DSP程序中使用的16位定点数值。为保持控制过程的原貌以便分析、理解，本文未将其变化为以k Hz为单位的频率值。