《表1 平台不同驱动方式的动态性能》

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《宏微复合运动平台的自抗扰控制研究》

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为了验证宏微复合运动平台的有效性，将宏平台与微平台刚性连接锁定，可得到一个驱动力为宏平台与微平台驱动力之和的等效单级驱动刚性平台.动态性能如表1所示，宏微双驱模式下与单级驱动模式下的定位误差对比如图6所示，图中黑色实线为规划速度.