《表1 不同驱动方式对应的主动轴》

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《飞机大部段数字化调姿对接系统设计》

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在数字化调姿对接系统开始应用之初，设计者尝试了不同的驱动方式。如表1所示为不同驱动方式对应的主动轴。全主动方式即每个定位器的XYZ轴都有电机驱动。这种驱动方式的好处在于各个轴可以联动，飞机部件和定位器本身受到的惯性力和冲击都较小。缺点在于要求算法不能出错，否则会拉坏飞机部件；在手动模式下也要十分小心，若发生两个定位器反向运动的情况，危害很大。3-2-1-1的驱动方式也经常被采用，其特点是满足了调姿时最少主动轴数的要求，节约了定位器制造成本。由于从动轴的存在，定位器间不会有反向运动发生。但是也存在一个问题，在对接时即Y向运动时，只有一个定位器有动力，会发生运动偏斜或运动不畅的情况。继而衍生出了3-2-2-1的驱动方式，增加了一个Y轴的驱动，使定位器运动时平稳顺畅，有效地避免了前面的问题，作为最优方案被采用。