《表1 各路径点对应的主动臂驱动角度》

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《并联机器人视觉联动控制策略研究》

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路径中不但要求运动精度稳定高效，还要求抓取和释放位置精确。Delta机器人的末端执行器是运动分为:上升，下降，平移三段。设计任务是在一个100mm×300 mm×100 mm的空间内执行抓取5 kg的物体，抓取过程中限制主动臂最大角速度amax=190rad/s2.将A0、A3点分别作为抓取点和放取点，做完路径规划，在ADAMS中测取四个点的坐标分别为A0（0，-820，0）、A1（0，-720，0）、A2（300，-720，0）、A3（300，-820，0）。利用MATLAB软件的求解程序，求出四个点对应的主动臂驱动角度。如表1所列。