《表1 不同PID控制类型下升降机械手控制效果表》

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《自动升降机械手及电气控制系统设计》

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测试步骤如下:在自动升降机械手水平方向X（动作为向前、向后）、垂直方向Z（动作为向上、向下）两个轴向分别安装位置和力传感器，分别测量机械手2个方向的位置和加速度，并在自动运行模式下验证P控制、P-D控制、P-I-D控制，对机械手整体控制效果，如表1所示。