《表3 变指数趋近律滑模控制与PID控制误差对比 (工况1)》

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《电子节气门变指数趋近律滑模控制》

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图4与图5分别示出电子节气门传统PID控制、变指数趋近律滑模控制的跟踪响应曲线及误差曲线。由图4可以看出，两种控制方式都能对电子节气门期望开度进行有效跟踪，但传统PID控制有较大的超调量。从电子节气门到达稳态的调节时间来看，变指数趋近律滑模控制的电子节气门反应速度要比传统PID控制快，而且由图5阶跃信号跟踪误差以及表3可以看出，相对于传统PID控制，变指数趋近律滑模控制的误差更小、精度更高；同时从图6阶跃信号相轨迹可知，变指数趋近律滑模控制的电子节气门系统运动点在到达滑模面时，系统运动点的切换带宽度随着|e|的减小而不断减小，系统运动点不断趋近于原点，有效地抑制了电子节气门系统抖振。