《表4 变指数趋近律滑模控制与PID控制误差对比 (工况2)》

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《电子节气门变指数趋近律滑模控制》

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图7与图8分别示出电子节气门开度从40°减小至20°时的阶跃响应曲线及误差曲线。如图7所示，两种控制方式都能快速、准确地跟踪电子节气门的开度，但变指数趋近律滑模控制的电子节气门的响应速度明显要优于传统PID控制，且无超调。由图8阶跃信号跟踪误差以及表4可以看出，变指数趋近律滑模控制的控制精度明显优于传统PID控制；同时从图9阶跃信号相轨迹可知，在变指数趋近律滑模控制的电子节气门达到稳态时，系统的抖振随着|e|的减小而不断削弱，同时当节气门开度发生阶跃变化（即电子节气门开度从40°减小到20°）时，运动模态偏离滑模面，但在较短的时间内又会回到滑模面上，并使运动模态沿滑模面方向再次趋近于原点。