《表1 各趋近律参数选取：基于新型滑模趋近律的PMSM速度控制》

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《基于新型滑模趋近律的PMSM速度控制》

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仿真结果表明，在经典的单输入单输出系统中，相较于传统的趋近律，本文的变指数多幂次趋近律方法可以大幅度减少趋近时间；最早进入滑模面，并最终收敛于平衡点；有效削减抖振问题，在各方面都明显优于传统的趋近律方法。但是通过文献[12-13]可以知道，在有界扰动的情况下，多幂次项趋近律就不能保证收敛至平衡点，而是收敛于平衡点某一较小范围内。因此，采用双幂次或者本文的新型趋近律时，必须将有界扰动前馈进行消除，保证系统最终逐渐收敛到平衡点。