《表1 PID各参数取值》

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《灰色预测智能PID控制在火箭炮伺服系统中的仿真》

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结合工程实践进行分区，在误差值较大时，采用的控制为快速控制，使发射架快速向给定位置移动，在误差值较小时，采用的控制主要改善发射架稳态特性，PID各参数取值如表1，其中，p=0.95、i=0.98、d=0.9、Kp=26、Ki=5、Kd=1。