《表1 PID参数推荐模块输入》
在参数推荐模块,期望达到的控制效果即为控制参数推荐模块的输入,包括小球位置rref、上升时间tr、峰值时间tp、调整时间ta、达到10%目标值的时间tr_10、达到90%目标值的时间tr_90、峰值valmax、超调量σ,以及稳态误差e等指标。输出为PID控制器的参数,包括球杆系统外环PID控制器的比例系数kp、积分系数ki、微分系数kd,以及内环PD控制器的比例系数mkp和微分系数mkd。给定推荐实例x,即期望达到的控制效果,得到k个最近邻,推荐k组PID控制参数。表1、表2分别为实例x中,PID控制参数推荐模块的输入、输出样例。
图表编号 | XD0076220300 严禁用于非法目的 |
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绘制时间 | 2019.07.20 |
作者 | 张佳、辛斌、郑荣钦 |
绘制单位 | 北京理工大学自动化学院复杂系统智能控制与决策国家重点实验室、北京理工大学自动化学院复杂系统智能控制与决策国家重点实验室、北京理工大学自动化学院复杂系统智能控制与决策国家重点实验室 |
更多格式 | 高清、无水印(增值服务) |