《表1 部分CAN总线报文及解析》

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CAN总线通信基于CAN2.0B及CANopen协议，数据帧发送格式为十六进制报文[11]。部分CAN总线报文及解析见表1。报文统一采用8个字节的标准帧，开关量按位发送，模拟量以2个字节（高字节在前、低字节在后）发送，将十六进制报文转换为十进制测量值，测量值与精度相乘后获得实际值。