《表1 报文格式：CAN FD总线在交通信号控制系统中的应用设计》

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《CAN FD总线在交通信号控制系统中的应用设计》

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CAN FD总线以报文为单位进行信息传输，报文中含有标识符，通信帧有标准和扩展两种格式。标准格式下，有11 bit的标识符，扩展格式下，有29 bit的标识符[12]。本文自定义协议规定的通信帧是带有29 bit标识符的扩展格式。每组通信帧分为29 bit的帧标识符和64 B的帧数据两部分，报文格式如表1所示。