《表1 CAN总线报文信息》

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《采用分布式控制单元的线控4WS系统研究》

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CAN通信模块是SBW系统控制单元实现分布式控制的关键，各控制器需通过CAN通信模块来收发需要的数据，对CAN通信模块收发的报文信息设计，如表1所示。MC9S12XF512单片机可通过其自带的MSCAN模块来控制CAN通信，故CAN通信模块通过设置MSCAN的相关寄存器来设定通信参数，考虑到转向系统对指令的实时性有很高的要求，在MSCAN初始化时设置CAN通信速率为500kb/s，通信时钟均使用ECU内部总线时钟源，并使能总线接收中断[10]。