《表1 CAN总线仲裁域信息分类表》

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《综放工作面电液控制系统放煤控制研究》

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上位机对支架控制器的集控需要快速稳定，需采用事件触发的优先级调度。上位机对支架控制器的轮询是周期性的，通信数据比较大，需采用时间触发的优先级调度。上位机轮询时，支架反馈信息的数据格式为0x5E+支架号+功能码+行程参数1+行程参数2+CRC1+CRC2。其中0x5E表示轮询功能，功能码表示当前支架的放煤动作信息。本总线系统采用时间触发和事件触发相结合的优先级调度算法。总线仲裁域信息分类如表1所示。