《表1 6×6轮式机器人基本参数》

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《面向车路耦合的6×6轮式机器人动力学分析》

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由图8～图16可以看出，在所建立的整车13自由度垂向动力学模型中，轮式机器人各个部分的振动随时间的变化不能用一个确定的函数表达。在路面时域信号的激励下，由于前中后轮的延时性以及左右轮的相干性造成的轮胎的动载荷也各不相同。