《表4 视觉定位测试结果》

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《基于Wi-Fi指纹与视觉融合的室内交通定位》

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在线定位阶段，利用数据采集设备在标志采样点处拍摄门牌或指示牌作为被测试图像，预处理后提取其SURF全局特征与ORB全局特征并进行特征匹配，得到匹配图像后通过查询视觉定位数据库得到视觉定位坐标。表4显示了4个实验环境中所有被测试图像的匹配结果及视觉定位误差。在实验中，每幅图像提取SURF与ORB全局特征的平均时间为1.98ms，识别的时间少于1ms，特征提取与识别的总时间少于3ms。当图像匹配正确时，将标志采样点坐标作为视觉定位坐标，此时视觉定位误差为0m。