《表1 ΔKp, ΔKi, ΔKd的模糊规则Tab.1 Fuzzy rules ofΔKp, ΔKi, ΔKd》

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《模糊PID和变频器在地下恒压灌溉控制系统的应用》

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根据专家和操作者所给出的灌溉经验，可以得到PID参数Kp，Ki，Kd的自整定规律。当∣e∣较大时，应取较大的Kp和较小的Kd，这样系统的响应速度会加快，且使Ki=0可以避免出现超调；当∣e∣中等时，应取较小的Kp，这样系统不容易出现超调，取适当的Ki和Kd（其取值对系统响应的影响较大）；当∣e∣较小时，应取较大的Kp和Ki，这样系统的稳态性能会提升，Kd的取值应适当，以避免在平衡点附近出现振荡[10]。根据这些规律得到的模糊规则见表1。