《表1 ΔKp、ΔKi和ΔKd模糊规则》

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《人体下肢康复训练外骨骼的轨迹跟踪控制》

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模糊规则是实现模糊控制的基础，模糊规则的建立依据是比例、微分和积分参数调整的经验，通过误差和误差微分来确定参数的输出值。P、I和D 3个参数的模糊规则表通用，如表1所示。