《表8 跨越障碍物后的路径表》

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《起重机吊装路径规划算法》

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当遇到某障碍物时，若该障碍物长或宽的值较大，在吊装路径搜索时不能搜索到可行路径，本文将该障碍物标识为必须可跨越的障碍物[5]。分析如下：如表8中的可穿行半径表，障碍物2的长度很长，在搜索路径时没有可行路径，此时则标识障碍物2为必须跨越的障碍物，而同时将障碍物区域的取值标识为最大值（标识取值2变成最大的值16），然后重新进行路径规划，得出可穿行的吊装路径，如表8中带阴影部分所示的路径[10]。