《表3 凹型槽障碍物路径规划仿真参数统计表》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于改进人工势场-模糊算法的路径规划算法研究》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

在凹型槽障碍物环境下，传统人工势场法由于无法改变机器人的位姿状态，一旦陷入了局部问题，很难逃离，如图5（a）所示。经过改进斥力的方法，使机器人及时逃离困境，其能成功从凹槽中逃离出来并到达终点，如图5（b）所示。在此基础上融合模糊决策后的模糊力能自适应调整机器人位姿，使得轨迹更加平滑，能更快、更稳地到达目标点，如图5（c）所示。三种递增式方法的仿真效果对比见表3。由表3可知，改进后两种方法均能逃离到达目标点，但改进人工势场-模糊算法到达目标点所用迭代次数更少。