《表3 三种方案比较：有障碍区域的多无人机多目标点路径规划》

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《有障碍区域的多无人机多目标点路径规划》

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将本文方案结果与其他两种方案进行比较，两种方案分别采用未改进的遗传算法（GA）和蚁群算法（ant colony optimization，ACO）求解优化问题后进行调优．三种方案的结果如表3所示．可以看出，本文方案与GA+Dubins-RRT方案相比，收敛速度提升了77%，避障后飞行成本减少了11.3%；与ACO+Dubins-RRT方案相比，收敛速度提升了122%，避障后飞行成本减少了8.9%．综上所述，本文提出的方案在收敛速度提升较大的同时减少了飞行成本．