《表1 ΔKP、ΔKI、ΔKD模糊规则表》

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《输送带接头硫化温度监控系统设计》

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注：表格中从左到右依次是ΔKP、ΔKI、ΔKD的模糊控制规则

模糊控制器的输入变量必须通过模糊化将其转变为模糊矢量才可以导入模糊控制器进行计算。温度偏差E的基本论域为{-3，3}，选择其模糊化时的论域为{-6，6}，计算可知，温度偏差E的量化因子为0.5，同理温度偏差变化率EC的基本论域为{-6，6}，模糊化时的论域为{-6，6}，则EC的量化因子为1。通过PID控制实验，得到了Kp=45、KI=0.4、KD=1时可以取得良好的控制效果。则KP、KI、KD三个参数的基本论域分别设定为{-18，18}、{-0.2，0.2}、{-0.4，0.4}。模糊化时的论域均为{-6，6}，则其量化因子分别为3，1/30，1/15。E、EC、ΔKP、ΔKI、ΔKD对应的模糊子集均取{NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}。糊控制器的核心是模糊控制规则，通过结合理论分析和实际硫化过程中产生的技术经验以及KP、KI、KD三个参数的取值大小对硫化温度控制系统的影响和作用，归纳总结出温度误差E和温差变化率EC与ΔKP、ΔKI、ΔKD之间的关系，得到ΔKP、ΔKI、ΔKD三个参数的模糊控制规则表，如表1所示。