《表1 ΔKp、ΔKI、ΔKd的模糊规则表》

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《基于变论域模糊PID的垂直提升系统控制研究》

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综上，确定输入e、ec以及输出ΔKp、ΔKI、ΔKd的模糊子集均为{NB NM NS Z PS PM PB}，其隶属度函数选用三角形函数，并采用Mamdani推理规则进行模糊运算，其中ΔKp、ΔKI、ΔKd的模糊规则如表1所示。