《表1 不同环境自主导航结果》

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《基于视觉SLAM的无人运转车导航系统设计》

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为了测试小车整体运行情况与SLAM算法可靠性，对无人车进行实际环境中的导航测试。测试步骤包括未知环境中人工控制建图、已知地图情况下无人车定位以及已知地图情况下无人车路径规划。其中无人车路径规划的测试包括常规环境中的测试和加入新障碍物环境中的测试，每种条件下进行十次试验，结果如表一所示。在无障碍物和存在静态障碍物的环境中，小车完美的实现了自主导航与避障，定位精度高。在面对动态障碍物时，导航成功率也达到了80%。总体而言，该算法基本实现了自主导航的功能。