《表1 无人车整车控制器与导航调度系统CAN接口协议》

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《基于CAN接口模块的二次开发在无人驾驶车通信中的应用》

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无人车通过CAN接口向导航调度系统反馈车辆的信息，包含车辆当前的工作状态、工作模式、控制方式、电池电量、电池组运行状态、电池组电压、电池组电流、车轮转向角度、车轮电机转速、平台速度、平台角度等，并接受导航调度系统指令执行相应的动作，包括工作状态设置、工作模式选择、控制命令、平台行进速度、平台转向角度等。其中工作模式可选择车辆模式、平移模式、原地模式等，工作状态可选择远程待机或远程工作命令，控制命令则包括紧急停车、前进使能、后退使能、左转使能、右转使能、开启大灯等指令。无人车与导航调度系统CAN帧ID及方向如表1所示。