《表1 纤维基本性能：多轮混合动力驱动无人驾驶框架车整车控制器开发》

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《多轮混合动力驱动无人驾驶框架车整车控制器开发》

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遵循“信号-部件-系统”的故障等级映射机制，根据各节点反馈的故障信号，确定系统故障等级，其中信号-部件故障等级确认流程如图4所示，部件-系统故障等级映射规律如图5所示，其中由于动力电池与APU都可以为整车提供能量，只有两者故障等级均为3时，系统故障等级才映射为4。图5中，AGV(Automatic guided vehicle，自动导引车）[7]控制节点，文中指自动驾驶系统控制节点；PLC(Programmable logic controller，可编程控制系统）[8]控制节点，文中指遥控驾驶系统控制节点。两者代表两种不同的驾驶系统控制节点，均可与HCU进行交互。根据系统故障等级进行整车容错控制集成，如表1所示。