《表3 无人车整车控制器接收CAN指令协议》

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《基于CAN接口模块的二次开发在无人驾驶车通信中的应用》

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为了测试整车控制器对CAN指令的执行情况，需要根据CAN协议向整车控制器发送CAN消息，人工发送报文不仅效率低，而且极易出错，设备产生误动作时甚至会对人员或设备造成伤害，因此根据表3所示CAN协议，在界面上设计用户需要操作的信息，如图4所示。软件自动生成指令，使调试人员能够直观快速地对设备进行操作。