《表2 帧ID为0x1B2的CAN消息数据定义》

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《基于CAN接口模块的二次开发在无人驾驶车通信中的应用》

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CAN报文传递的物理量由这8个字节的某几个字节或者某个字节中的某几位所表示，如果想要得到具体的物理量，需要对照协议进行换算，效率低且容易出错，对VCI＿CAN＿OBJ结构体中保存的CAN消息进行处理，并以直观的方式展示出来，便于调试人员快速准确了解设备状态。如帧ID为0x1B2的CAN消息数据定义如表2所示，根据该表中的定义，对CAN消息进行处理的代码如下代码所示：