《表1 轮桨混合驱动两栖无人侦察车结构参数》

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《轮桨混合驱动两栖侦察车设计及轮桨分析》

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回转系统有两个自由度，轮桨部分的扭矩为Q=KQρn2D5，查得近似形状的螺旋桨[6]敞水特性曲线得10KQ=0.25，则Q=25 m Nm。回转关节M处的扭矩为M=15 N·m。理想状态下轮桨转速为8 rad/s，陆地上最高理论速度为2.5m/s。水中行进速度设置为0.5 m/s。该轮桨混合驱动两栖无人侦察车[7]结构参数见表1。