《表1 无人车仿真模型主要参数》

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《六轮分布式驱动无人车直驶稳定性仿真研究》

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根据各部分的物理模型，在MATLAB中建立如图1所示的仿真模型，该仿真模型包括六轮无人车整车模型和驱动转矩控制系统模型两部分。该无人车的主要参数见表1。本文采用对开路面进行仿真，以验证无人车直驶稳定性驱动控制系统的控制效果。