《表1 DDPG参数设置：基于时空特征融合的端到端无人车控制》

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《基于时空特征融合的端到端无人车控制》

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网络训练基于TensorFlow开源框架，DDPG参数设置如表1所示。其中，梯度下降更新时的Batch＿size是16，网络优化器选用Adam；ξ为软更新参数；ζ为奖励函数的折扣因子；Buffer size为经验回收时缓冲区大小。