《表2 无人机参数表：电磁环境下的多无人机侦察区域分配》

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《电磁环境下的多无人机侦察区域分配》

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通过200步迭代，计算出适应度值为2.8197。得到分配结果为U1-T3，U2-T1，U3-T4，U4-T2。可以看出，采用自适应权重离散粒子群算法能够快速稳定地找到最优分配方案，有效地解决多约束条件下的多无人机协同任务分配问题，且目标的分配结果满足了诸多约束规则，经过进化算法，优化目标是可以收敛的。