《表1 排爆机械手机械参数》

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《某排爆机械手关节控制系统研究》

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某排爆机械手采用六自由度的结构，其最大臂展为2 m，最大夹持力为20 kg，机械手本身重189 kg，采用伺服电机直接带动关节进行运动，其结构简化模型如图1所示。其机械参数如表1所示。