《表1 机械手平台主要技术参数》

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《一种圆柱式机械手平台的振动特性分析》

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本文以圆柱坐标型工业机器人（机械手）为原型，参照工业机器人技术参数的制定，结合课题研究目标及任务要求，经过设计和选型，制定了该机械手平台的主要技术参数，如表1所示。完成零部件上下料安装定位机械手平台总体结构设计方案，为振动特性研究和结构优化奠定基础。机械手平台总体结构方案如图1所示。利用SolidWorks三维建模软件建立的该设计方案的三维实体模型如图2所示。