《表2 输出通道：一种圆柱式机械手平台的振动特性分析》

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《一种圆柱式机械手平台的振动特性分析》

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如上所述，在进行振动仿真分析时，首先考虑了系统工作时因自身传动而引起的振动，把滚珠丝杠的中心位置点作为振源的输入点，添加的激振力为沿着x和y两个方向的正弦作用力，由此建立了输入通道Input＿gzsg＿x和Input＿gzsg＿y。与此同时，尽管工件的质量很小，但为了更好地了解抓取工件对系统的振动特性，所以也在末端执行器端面中心位置处添加了竖直向上（沿y轴正方向）的振动激励，由此建立了输入通道Input＿mdzxq。由于本文振动仿真分析是研究和证设计的机械手平台能顺利抓取工件，并从一个位置放到另一个位置，而且满足一定的精度，所以根据系统结构和运动振动情况，选择了末端执行器端面中心点作为标记点来查看其位移响应特性。建立的输出通道名称及需要测量数据信息如表2所示。