《表1 机械手抓取轮胎参数》

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《连杆式机械手研发与改进》

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设计有卡爪开张闭合调节装置，可根据轮胎规格调整卡爪开合尺寸，避免卡爪退出困难，可有效防止磕碰上环现象，防止磨损胶囊，提高机械手的重复精度；爪片采用长爪，爪片数量为8片，表面镀硬铬，卡爪上部翻边，卡爪处采用销轴连接，精度高，圆度稳定性好，可以很好地保护胶囊不被划伤，提高胶囊的使用寿命，胎圈不易变形。机械手安全装置采用边缘开关，精度高，安全性提高明显；机械手升降位置控制采用外置悬浮式位移传感器，安装方便，寿命更长，维护成本低。