《表1 HOV机械手参数》

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《HOV水下机械手运动学和动力学建模研究》

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为方便“蛟龙号”HOV机械手正运动学建模，首先建立三自由度机械臂的坐标系，应用D-H法建立坐标系[4]，机械手的参数如表1，其中，ai为各连杆长度；αi为转角；θi为关节夹角；di为连杆偏距.