《表2 整体方差对比：基于人工水流思想的无人机三维路径规划》

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《基于人工水流思想的无人机三维路径规划》

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假设无人机的起始位置是（0，0，0.5），目标点设置为（40，40，6），在飞行空间中共设置7个障碍物，它们的参数如表2．对每个障碍物，斥力参数ρ0（ξ）=1，切向参数σ0（ξ）=1．图4为算法流程图．经过程序运行，得到的仿真图如图5和图6．原始人工水流法规划出的路径长度为65.982 88，改进算法规划出的路径长度为64.380 21.